Родился 9 августа 1914 года в деревне Бишкарёво (Кардымовский район Смоленской области). Окончил 7 классов и школу фабрично-заводского ученичества (ФЗУ). Работал слесарем на заводе в Смоленске. С 1937 года в рядах Красной Армии. В 1938 году окончил Борисоглебскую военную авиационную школу пилотов.
С 12 октября 1941 года лейтенант А. С. Юдин на фронтах Великой Отечественной войны, служил пилотом в составе 270-го ИАП (25-я авиационная дивизия, ВВС Крымского фронта), выполнил более 70 боевых вылетов на И-153 (в основном на штурмовку войск и техники противника). С июля 1942 года старший лейтенант А. С. Юдин воевал в 183-м ИАП в должности заместителя командира (одновременно и штурмана) эскадрильи. Летал на Як-1 и Як-7.
К середине июля 1943 года командир эскадрильи 183-го истребительного авиационного полка (294-я истребительная авиационная дивизия, 4-й истребительный авиационный корпус, 2-я Воздушная армия, Воронежский фронт) капитан. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 28 сентября 1943 года за мужество и воинскую доблесть, проявленные в боях с немецко-фашистскими захватчиками капитану присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 1095).
8 января 1944 года майор А. С. Юдин не вернулся с боевого задания в районе Кировограда. К этому времени совершил около 250 (по другим данным 270) боевых вылетов. Проведя около 70 воздушных боёв, сбил 13 самолётов противника лично и 8 в группе с другими лётчиками.
Награждён орденами: Ленина (28.09.1943), Красного Знамени (29.04.1943), Отечественной войны 2-й степени (30.04.1943), Красной Звезды (19.04.1942); медалями.